1、引言

首先欢迎大家来到我的博客，因为自己在这个ORB_SLAM2的环境配置上走了太多的坑，为了让研友不再入坑，决定来个保姆级教程，哈哈哈。

2、库安装

大家如果之前安装过库，且ORB_SLAM编译失败了的，请将库残留卸载干净！（没安装过的除外），下面请大家按照我的步骤来。

Step1：安装cmake，gcc，g++，git，

已经安装的忽略。打开终端，输入如下。

sudo apt-get updatesudo apt-get install  cmake gcc g++ git

Step2：安装Pangolin，请安装0.5版本

不过我安装0.5版本，爆巨多的错误，所以我用了0.6稳定版，需要的自取===>Pangolin<===,密码：9527 （即使报错，也可以通过百度来解决）（在此建议大家使用Micro Edge浏览器），

请将下载好的文件夹改名为Pangolin，放于主目录中。随后，新打开一个终端，依次输入以下命令：

sudo apt-get install libxkbcommon-devsudo apt-get install wayland-protocolssudo apt install libglew-devcd Pangolinmkdir buildcd buildcmake ..make -jsudo make install

库安装完成后，测试一下，能不能使用，请新打开一个终端，输入一下命令：

cd Pangolincd examples/HelloPangolinmkdir build && cd buildcmake ..make./HelloPangolin

若出现一个彩色方块，则安装成功。若出现error，就去微软浏览器搜索错误，或者火狐，这两个比较全！

Step3：安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

Step4：安装opencv3（安装4会冲突！）

自己去官网下个opencv3系列，也可以自取如下，===>oepncv3.4.15<===下载完成后，将其提取到主目录。，将该文件夹重命名为opencv3

打开一个新终端，输入以下命令：

sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devsudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-devcd opencv3mkdir buildcd buildcmake ..make -jsudo make install

安装完成后，打开一个新终端：输入：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

这时会出现一个文档，在文档最后一行添加：

/usr/local/lib

保存好后，退出，打开一个新终端，输入：

sudo ldconfig

再打开一个新终端，输入：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

这时会出现一个文档，在文档最后一行添加如下代码：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfigexport PKG_CONFIG_PATH

添加完成后，保存并退出，并打开一个新终端，输入：

source /etc/bash.bashrcsudo updatedb

测试opencv：输入如下代码：

cd opencv3/samples/cpp/example_cmakecmake .make./opencv_example

3、安装运行ORB_SLAM2，

这里巨坑！，里面要修改很多错误，直接建议大家使用我修改好的，想自己修改的，可以慢慢去百度，解决error。链接：===>ORB_SLAM2<===提取码：9527，下载后，提取到主目录,，将文件夹名改为ORB_SLAM2，打开一个新终端，输入以下代码：

cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh

如果出错，也可以通过微软或者火狐，搜索错误解决！

测试！

1、下载数据集，Computer Vision Group - Dataset Download (tum.de)

因需要挂梯子，否则下载很慢，也可以在我这里自取===>数据集(已更新)<===提取码：9527

下载好后，进入ORB_SLAM2文件夹创建一个文件夹：data，将下载好的数据集压缩包提取到data下面，然后打开一个新终端输入以下命令：

cd ORB_SLAM2./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

 仔细看此代码，都能在相应的文件夹里找到各个文件！

 4、制作自己的数据集（单目）

1、下载我给的这两个文档===>文档<===，一个CPP，一个yaml文件，将其复制到ORB_SLAM2下面，再用自己的手机拍一个视频，1、手机横向，2、开始拍摄时，首先手机左右缓慢水平移动，像螃蟹一样横着左右运动！，然后大概5s后，再慢慢往前走，不要走的太快，转弯时不要太快，以防跟踪丢失！，我录制了2分钟，

2、录制完成后，将其复制到ORB_SLAM2文件下，重命名为test.mp4，用微信传到电脑时，最好选择原图传送！，

3、以上步骤完成后，ORB_SLAM2里面应该多了三个文件：test.cpp,test.yaml,test.mp4.检查一下啊

4、修改ORB_SLAM2里面的CMakeLists.txt,添加如下代码：保存

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR})add_executable(test test.cpp)target_link_libraries(test ${PROJECT_NAME})

5、编译运行

打开一个新终端，输入如下：

cd ORB_SLAM2mkdir buildcd buildcmake ..make -jcd .../test