unity3d FABRIK 关节运动 算法

小白的第一片文章,用来记录自己的学习的 =.=

效果演示

算法内容

FBARIK阐述

我们的目的 D点->目标点,A点是固定的,移动方式如下图所示
上面A’点偏离A点很多,那就A’'点->A点然后开来一遍,移动如下图所示:

这样重复的次数越多,那么开始点和结束点就就会越接近固定点或目标点

简化

那我们简化一下就看两个点AB两个点,我们向右移动B点一定距离,得到B’点,m点是线段AB’的中点
我们要保持A和B’之间的距离L不变,我们把A点向右移动,B’向左移动,让m还是A’‘B’'的中点

下面是加入重力的物理公式

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