当前位置:首页 » 《随便一记》 » 正文

机器人导论(第四版)学习笔记——第三章_Baishun_Yang的博客

6 人参与  2022年04月18日 15:07  分类 : 《随便一记》  评论

点击全文阅读


机器人导论(第四版)学习笔记——第三章

  • 3 操作臂运动学
    • 3.1 引言
    • 3.2 连杆的描述
    • 3.3 连杆连接的描述
    • 3.4 连杆坐标系的定义
    • 3.5 操作臂运动学
    • 3.6 驱动空间、关节空间和笛卡尔空间
    • 3.7 实例:两种工业机器人的运动学问题
    • 3.8 坐标系的标准命名
    • 3.9 工具的位置
    • 3.10 计算问题

3 操作臂运动学

3.1 引言

运动学只研究运动特性,不考虑施加的力。
操作臂运动学涉及所有与运动有关的几何参数和与时间有关的性质。
本章重点是把操作臂关节变量作为自变量,描述操作臂末端执行器与操作臂基座之间的函数关系。

3.2 连杆的描述

操作臂=以关节连成的运动链的刚体。这些刚体称为连杆。
刚体间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时,称为低副。低副有6种,转动副,移动副,圆柱副,平面副,螺旋副和球面副。
设计机器人时,优先选择一个自由度的关节。(转动、移动关节)
基座定义为连杆0,第一个可动连杆定义为连杆1,以此类推,最后一个为连杆n。为实现任何位置和姿态,需要至少6个关节。
连杆i绕关节轴i相对于连杆i-1转动,轴i-1与轴i之间的距离 a i − 1 a_{i-1} ai1即为连杆i-1的长度,夹角为 α i − 1 \alpha_{i-1} αi1。夹角按照右手定则,绕公垂线从i-1转向轴线i。

3.3 连杆连接的描述

处于运动链中间的连杆
相邻两个连杆之间有一个公共转轴,沿两个连杆公共轴线方向的距离可以用连杆偏距来描述。关节轴i上的偏距记为 d i d_i di;两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角称为关节角,记为 θ i \theta_i θi

当关节i为移动关节时, d i d_i di是一个变量;
当关节i为转动关节时, θ i \theta_i θi是一个变量。

运动链中首末端连杆
如果1为转动关节, θ 1 \theta_1 θ1的零位任取, d 1 d_1 d1=0;
如果1为移动关节, d 1 d_1 d1的零位任取, θ 1 \theta_1 θ1=0。

a 0 = a n = 0 a_0=a_n=0 a0=an=0 α 0 = α n = 0 \alpha_0=\alpha_n=0 α0=αn=0

连杆参数
每个连杆用4个参数来表达,2个用来描述连杆本身,2个用来描述相互之间的连接关系。

转动关节: θ i \theta_i θi为关节变量,其他三个参数固定不变
移动关节: d i d_i di为关节变量,其他三个参数固定不变

连杆参数描述机构运动关系的方法称为Denavit-Hartenber方法。一个6关节机器人,18个参数即可描述这些固定的运动参数,如果是6个转动关节,则18个参数可以分为6组, ( a i , α i , d i ) (a_i,\alpha_i,d_i) (ai,αi,di)

3.4 连杆坐标系的定义

为了描述每个连杆与相邻连杆之间的相对位置关系,在每个连杆上定义一个固连坐标系,连杆i对应坐标系{i}。
运动链中间位置连杆坐标系的定义
Z轴与关节轴重合,原点位于公垂线与关节轴交点处,X轴沿公垂线指向下一个关节轴,Y轴遵循右手定则。
运动链首末端连杆坐标系的定义
基座(连杆0)上的坐标系固定不动,一般作为参考坐标系。参考坐标系可任意设定,但通常设定 Z ^ 0 \hat Z_0 Z^0轴沿关节轴1的方向,且当关节变量1为0时,坐标系{0}与坐标系{1}重合。因此总有 a 0 = 0 , α 0 = 0 a_0=0, \alpha_0=0 a0=0,α0=0。对转动关节而言, d 1 = 0 d_1=0 d1=0,对移动关节而言, θ 1 = 0 \theta_1=0 θ1=0

对于转动关节n,当 θ n = 0 \theta_n=0 θn=0时, X ^ N \hat X_N X^N X ^ N − 1 \hat X_{N-1} X^N1方向相同,选择{N}的原点,使之满足 d n = 0 d_n=0 dn=0
对于移动关节n,设定 X ^ N \hat X_N X^N轴的方向使之满足 θ N = 0 \theta_N=0 θN=0,当 d n = 0 d_n=0 dn=0时选取坐标系{N}的原点位于 X ^ N − 1 \hat X_{N-1} X^N1轴与关节轴n的交点。

连杆参数在坐标系中的表示方法
a i a_i ai:沿 X ^ i \hat X_i X^i轴,从 Z ^ i \hat Z_i Z^i移动到 Z ^ i + 1 \hat Z_{i+1} Z^i+1轴的距离
α i \alpha_i αi:绕 X ^ i \hat X_i X^i轴,从 Z ^ i \hat Z_i Z^i旋转到 Z ^ i + 1 \hat Z_{i+1} Z^i+1轴的角度
d i d_i di:沿 Z ^ i \hat Z_i Z^i轴,从 X ^ i − 1 \hat X_{i-1} X^i1移动到 X ^ i \hat X_i X^i轴的距离
θ i \theta_i θi:沿 X ^ i \hat X_i X^i轴,从 X ^ i − 1 \hat X_{i-1} X^i1旋转到 X ^ i \hat X_i X^i轴的角度

连杆坐标系的建立步骤

  1. 找出各关节轴,并标出轴的延长线
  2. 找出轴i与轴i+1之间的公垂线或两轴之间的交点,以此交点或公垂线与i轴交点为原点,确定坐标系{i}的原点
  3. 规定 Z ^ i \hat Z_i Z^i轴的指向
  4. 规定 X ^ i \hat X_i X^i轴沿着公垂线的指向,如为相交两周,则规定垂直两轴平面的指向
  5. 按照右手定则确定 Y ^ i \hat Y_i Y^i轴的指向
  6. 当第一个关节变量为0时,令坐标系{0}与坐标系{1}重合。对于坐标系{N},其原点和 X ^ N \hat X_N X^N的方向可以任意选取,选取时尽量使两岸参数为0。

3.5 操作臂运动学

推导相邻连杆之间坐标变换的一般形式,然后将这些独立的变换联系起来求出连杆n对于连杆0的位置和姿态,是本节的核心。
连杆变换的推导
这里用到了科学方法论,将此问题分解成n个 i i − 1 T ^{i-1}_iT ii1T的求解,再将单个 i i − 1 T ^{i-1}_iT ii1T分解成4个独立变换,每个变换对应一个连杆参数
坐标系i对于坐标系i-1的推导,即 i i − 1 T ^{i-1}_iT ii1T

取三个中间坐标系,{P},{Q},{R}
由于旋转了 α i − 1 \alpha_{i-1} αi1,{R}与{i-1}不同
由于平移了 a i − 1 a_{i-1} ai1,{Q}与{R}不同
由于旋转了 θ i \theta_i θi,{P}与{Q}不同
由于平移了 d i d_i di,{i}与{P}不同

因此如果想把坐标系{i}中的矢量变换成{i-1}中的矢量,即可写成:
i − 1 P = R i − 1 T P Q T i P T i P = i i − 1 T P ^{i-1}P=^{i-1}_RT^Q_PT^P_iT^iP=^{i-1}_iTP i1P=Ri1TPQTiPTiP=ii1TP
即: i i − 1 T = R i − 1 T Q R T P Q T i P T ^{i-1}_iT=^{i-1}_RT^R_QT^Q_PT^P_iT ii1T=Ri1TQRTPQTiPT
由上述变换,则可写成 i i − 1 T = R X ( α i − 1 ) D X ( a i − 1 ) R Z ( θ i ) D Z ( d i ) ^{i-1}_iT=R_X(\alpha_{i-1})D_X(a_{i-1})R_Z(\theta_i)D_Z(d_i) ii1T=RX(αi1)DX(ai1)RZ(θi)DZ(di)
还可写成 i i − 1 T = S c r e w X ( a i − 1 , α i − 1 ) S c r e w ( d i , θ i ) ^{i-1}_iT=Screw_X(a_{i-1},\alpha_{i-1})Screw(d_i,\theta_i) ii1T=ScrewX(ai1,αi1)Screw(di,θi),Screw为算子,表示先平移再旋转
连乘即可得到结果:
i i − 1 T = ( c θ i − s θ i 0 a i − 1 s θ i c α i − 1 c θ i c α i − 1 − s α i − 1 − s α i − 1 d i s θ i s α i − a c θ i s α i − 1 c α i − 1 c α i − 1 d i 0 0 0 1 ) ^{i-1}_iT=\left(\begin{matrix} c\theta_i & -s\theta_i & 0 & a_{i-1}\\ s\theta_ic\alpha_{i-1} & c\theta_ic\alpha_{i-1} & -s\alpha_{i-1} & -s\alpha{i-1}d_i\\ s\theta_is\alpha_{i-a} & c\theta_is\alpha_{i-1} & c\alpha_{i-1} & c\alpha_{i-1}d_i\\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{matrix}\right) ii1T=cθisθicαi1sθisαia0sθicθicαi1cθisαi100sαi1cαi10ai1sαi1dicαi1di1
连杆变换的连乘 N 0 T = 1 0 T 2 1 T ⋯ N N − 1 T ^0_NT=^0_1T^1_2T \cdots ^{N-1}_{N}T N0T=10T21TNN1T,是关于n个关节变量的函数,如果通过传感器测出每个关节变量,即可计算出末端位置和姿态。

3.6 驱动空间、关节空间和笛卡尔空间

n个关节变量组成一个nx1的关节向量,所有关节向量组成的空间被称作关节空间。相应的有驱动空间和笛卡尔空间。从驱动空间 → \to 关节空间 → \to 笛卡尔空间的计算被称为正运算,反之为逆运算。

3.7 实例:两种工业机器人的运动学问题

分别是Unimation公司的PUMA 560机器人和Yasukawa公司的Motoman L-3机器人。

3.8 坐标系的标准命名

基座标系{B}: 即基座上的坐标系{0}
固定坐标系{S}: 桌子角上的坐标系,也叫任务坐标系、世界坐标系或通用坐标系
腕部坐标系{W}: 操作臂末端连杆上的坐标系,也叫{N},原点位于操作臂手腕上
工具坐标系{T}: 附于机器人所夹持工具的末端,没有工具时,原点位于机器人的指尖之间
目标坐标系{G}: 对机器人移动工具要达到的位置的描述,即运动结束时,工具坐标系需与目标坐标系重合

3.9 工具的位置

变换方程 T S T = S B T − 1 W B T T W T ^S_T{T} = ^B_ST^{-1}{^B_WT}^W_TT TST=SBT1WBTTWT一般被称为定位函数,用它可以计算手臂的位置。

3.10 计算问题

浮点数or定点数表示变量,由于变化范围较小,用定点数表示可以减少运算量。
做因式分解,以增加局部变量的代价减少乘法和加法次数。
正余弦采用查表法。
姿态求解时,先计算前两列,第三列是前两列做叉乘。


点击全文阅读


本文链接:http://zhangshiyu.com/post/38363.html

连杆  坐标系  关节  
<< 上一篇 下一篇 >>

  • 评论(0)
  • 赞助本站

◎欢迎参与讨论,请在这里发表您的看法、交流您的观点。

关于我们 | 我要投稿 | 免责申明

Copyright © 2020-2022 ZhangShiYu.com Rights Reserved.豫ICP备2022013469号-1