张士玉小黑屋

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单目测距（目标检测+标定+测距）**实时感知本车周围物体的距离对高级驾驶辅助系统具有重要意义，当判定物体与本车距离小于安全距离时便采取主动刹车等安全辅助功能，这将进一步提升汽车的安全性能并减少碰撞的发生。上一章本文完成了目标检测任务，接下来需要对检测出来的物体进行距离测量。首先描述并分析了相机成像模型，推导了图像的像素坐标系与世界坐标系之间的关系。其次，利用软件标定来获取相机内外参数并改进了测距目标点的选取。最后利用测距模型完成距离的测量并对采集到的图像进行仿真分析和方法验证。5.1单目视觉测距与双目视觉测距对比**测距在智能驾驶的应用中发挥着重要作用。测距方法主要包含两类：主动测距与被动测距，主动测距是当前研究的热点内容之一。主动测距方法包括采用传感器、摄像机、激光雷达等车载

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在Spring框架中，处理循环依赖一直是一个备受关注的话题。这是因为Spring源代码中为了解决循环依赖问题，进行了大量的处理和优化。同时，循环依赖也是Spring高级面试中的必考问题，回答得好可以成为面试中的必杀技。因此，本文旨在为大家提供深入了解Spring的循环依赖及其解决方案的资料，让读者能够在日后的面试中更有把握地回答相关问题！一、什么是循环依赖循环依赖其实就是循环引用，也就是一个或多个以上的对象互相持有对方，最终形成闭环，形成一个无限循环的依赖关系。比如A依赖于A本身(左图)，A依赖于B，B也依赖与A(中)，A依赖B，B依赖C，C又依赖A(右图)。如果不考虑Spring，循环依赖并不是问题，因为对象之间相互依赖是很正常的事情，后面我们都以A和B的相互循环依赖进行举例：A

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