生成帧会传入彩色图mImGray、深度图imDepth、时间戳timestamp、左目提提取特征的指针mpORBextractorLeft、词典指针mpORBVocabulary、相机内参mK、畸变系数mDistCoef、基线×焦距mbf、深度因子mThDepth帧有一个全局的唯一IDmnId=nNextId++然后传入彩色图提取特征ExtractORB(0,imGray)这里使用mpORBextractorLeft提取图像特征,然后将特征存储在std::vector<cv::KeyPoint>