使用pip安装封装好的DXR插件
pip install DXR安装完成后会得到两个包分别为Dxr_mqtt以及Dxr_log,使用下列方式导入包内所有函数，也可以单独引用相应内容
from Dxr_mqtt.dxr_mqtt_2 import *
from Dxr_mqtt.dxr_mqtt import *
from Dxr_log.log import *dxr_mqtt以及dxr_mqtt_2区别在于2使用了qos为2的方式进行发布话题和订阅话题，dxr_mqtt使用qos为0的方式进行发布话题和订阅话题，可以根据业务具体需求进行选择
MQTT设计了一套保证消息稳定传输的机制，包括消息应答、存储和重传。在这套机制下，提供了三种不同层次QoS（Quality of Service）：
- QoS0，At most once，至多一次；
- QoS1，At least once，至少一次；
- QoS2，Exactly once，确保只有一次。
QoS 是消息的发送方（Sender）和接受方（Receiver）之间达成的一个协议：
- QoS0 代表，Sender 发送的一条消息，Receiver 最多能收到一次，也就是说 Sender 尽力向 Receiver 发送消息，如果发送失败，也就算了；
- QoS1 代表，Sender 发送的一条消息，Receiver 至少能收到一次，也就是说 Sender 向 Receiver 发送消息，如果发送失败，会继续重试，直到 Receiver 收到消息为止，但是因为重传的原因，Receiver 有可能会收到重复的消息；
- QoS2 代表，Sender 发送的一条消息，Receiver 确保能收到而且只收到一次，也就是说 Sender 尽力向 Receiver 发送消息，如果发送失败，会继续重试，直到 Receiver 收到消息为止，同时保证 Receiver 不会因为消息重传而收到重复的消息。
dxr_mqtt包类和方法的介绍，（dxr_mqtt_2一致，只是qos不一样）
# setServerUrl（选用）
# 用于设置mqtt连接的服务器，
# 默认url为127.0.0.1，默认clientID为随机时间戳，
# 根据也无需要进行相应修改
setServerUrl('xx.xx.xx.xx', clientID='server')
# dxr_mqtt_2中方法为以下方法内容，后续所有方法都相似，方法名+'_2'
# clientID 不能和上面一样，会有冲突
setServerUrl_2('39.101.69.111', clientID='server_2')
# 设置是否打印mqtt日志，默认为False
# setMqttLog(False)
# Dxr_Publisher（消息发布者）
# 申请一个消息发布者后
# 可以直接使用发布至调用publish方法进行话题发布
dxr_publish = Dxr_Publisher('/cmd_vel')
# 直接使用publish方法进行消息发布(消息为json对象)
dxr_publish.publish({
"op": "test",
"cmd": '/test',
"msg": {
"test": 'test'
}
})
# 订阅消息回调方法
def callback_test1(msg):
print('test1', msg)
# 申明一个订阅者
# topic 订阅一个话题
# callback 定义一个回调函数用于接受话题消息
dxr_subscriber = Dxr_Subscriber('/test1', callback=callback_test1)dxr_log包类和方法的介绍
# log存放在项目下的log文件加下，log文件夹不存在会自动创建文件夹
# 第一个版本还无法设置日志存储时长，目前为3天一覆盖，后续会更新
# 设置相应类型日志是否打印在终端
setLogPrint(info=True, debug=True, error=True)
# 日志存储在all.log中
print_info('test')
# 日志存储在debug.log中
print_debug('test')
# 日志存储在error.log以及all.log中
print_error('test')
其它介绍，上篇文章有介绍如何安装mosquitto，本篇会讲解下如何使用mosquitto查看DXR插件包中订阅和发布的相应客户端
root@iZzpmczawpjrqvZ:~# mosquitto_sub -t /topic/#
server_pub:
/cmd_vel
/test2
/test3
server_sub:
/test1
/test2
/test3
server_2_pub2:
/test4
/pub_test2
使用mosquitto_sub -t /topic/#查看所有正在发布和订阅者发布和订阅的话题类型
也可以使用mosquitto_sub -t /topic/<client_id> （client_id为订阅发布这的client_id)来查看特定发布者发布和订阅的话题
如果发布者意外掉线后，发布和订阅的话题会被清空，也可以根据这个方式来检验发布订阅者程序是否正常运行
根据上述查看到的话题使用mosquitto_sub -t <topic>查看具体话题发布的消息
也可以使用mosquitto_pub -t <topic> -m <msg>消息内容来发布一条测试消息给相应话题