前言：因为项目需要通过Qt进行显示点云，参考了很多博文，但是并没有全部正确的，东拼西凑算是实现了，花费了两天时间，时间有点久，能力还有有待提升~~
为此写篇博文记录一下。感谢各位大佬！！！
实现：在Qt下安装导入QVTKWidget控件，使用QVTKWidget控件进行显示点云
相关版本：VIsual Studio 2020、Qt5.12.10、VTK8.2.0
一、下载解压VTK
我使用的是VTK8.2.0，官网下载链接
注意：VTK8.2.0之后将不再有QVTKWidget这个控件！！！
之后的版本中，VTK移除了QVTKWidget控件，取而代之的是封装好的QVTKOpenGLNativeWidget类，其继承QWidget类；使用话，需要创建一个QWidget控件，将其提升为QVTKOpenGLNativateWidget类即可
解压到E:\VTK，创建空文件夹VTK-build，用于存放ALL_BUILD生成的内容
创建空文件夹VTK-release，用于存放INSTALL生成的内容
文件夹VTK-8.2.0为源码文件夹
二、CMake对源码进行编译
1，选择源和build路径
一个是源码路径：E:/VTK/VTK-release
一个是build路径：E:/VTK/VTK-build，也就是将来项目生成的位置
2，根据自己的情况选择，我的直接默认，第二栏默认是x64
3，修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，路径选择之前创建的文件夹E:/VTK/VTK-release
存放使用VTK时所需要的lib、dll、头文件等
4，勾选VTK_GROUP_Qt
5，勾选BUILD_SHARED_LIBS
6，勾选BUILD_EXAMPLES
7，CMAKE_DEBUG_POSTFIX后面加上后缀d，用于区分Debug版本
8，检测Qt路径是否正确
9，再次Configure、Generate即可
三、配置Visual Studio和QVTKWidget控件
管理员身份打开Visual Studio，打开项目选择生成的这个VTK项目，E:\VTK\VTK-build
切换SDK为Release x64，这点很重要！！！
1，找到ALL_BUILD进行生成，时间有点久，可以去做些其他的事情
2，找到INSTALL也进行生成，这个快，稍等片刻
3，运行完成之后，会在E:\VTK\VTK-release下出现五个文件夹
4，将(E:\VTK\VTK-release\plugins\designer)中的QVTKWidgetPlugin.dll复制到Qt下面(D:\Qt\Qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64\plugins\designer)
同理在(E:\VTK\VTK-build\lib\Release)下找到QVTKWidgetPlugin.exp和QVTKWidgetPlugin.lib也一并复制到Qt下面(D:\Qt\Qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64\plugins\designer)
最终需要在Qt下多出三个文件：
QVTKWidgetPlugin.dll
QVTKWidgetPlugin.lib
QVTKWidgetPlugin.exp
5，配置环境变量
在系统环境变量path中加入E:\VTK\VTK-release\bin
6，随便用Qt Designer打开一个ui，帮助–>关于插件–>刷新就出现了QVTKWidget控件了
四、测试QVTKWidget控件是否可以正常运行
1，随便创建一个Qt项目，我这里是QT_VTK
我这里就使用QMainWindow了
2，打开QT_VTK.ui页面
拖拽一个QVTKWidget控件，起名为qvtkWidget
切换SDK为Release x64下
3，配置VTK属性表
这里新建了一个yy_vtk属性表
VC++目录下
包含目录为：E:\VTK\VTK-release\include\vtk-8.2
库目录为：E:\VTK\VTK-release\lib
链接器-->输入->附加依赖项
从下面来的同学，返回点我。往下走的同学不用理会~
也就是E:\VTK\VTK-release\lib下的所有.lib文件名称，需要挨个复制粘贴
敲黑板！！！小技巧：
打开cmd
输入命令：
E:
cd E:\VTK\VTK-release\lib
DIR *.lib*/b>YY.txt // 语句的意思是将此路径下的所后缀是.lib*的文件(*.lib*，*为通配符，最后一个也有一个*哈)，以名称(/b)的形式写入到YY.txt中
这样就会在E:\VTK\VTK-release\lib下生成一个YY.txt里面包含了所有.lib*的文件名称
vtkChartsCore-8.2.lib
vtkCommonColor-8.2.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2.lib
vtkCommonCore-8.2.lib
vtkCommonDataModel-8.2.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2.lib
vtkCommonMath-8.2.lib
vtkCommonMisc-8.2.lib
vtkCommonSystem-8.2.lib
vtkCommonTransforms-8.2.lib
vtkDICOMParser-8.2.lib
vtkDomainsChemistry-8.2.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2.lib
vtkdoubleconversion-8.2.lib
vtkexodusII-8.2.lib
vtkexpat-8.2.lib
vtkFiltersAMR-8.2.lib
vtkFiltersCore-8.2.lib
vtkFiltersExtraction-8.2.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2.lib
vtkFiltersGeneral-8.2.lib
vtkFiltersGeneric-8.2.lib
vtkFiltersGeometry-8.2.lib
vtkFiltersHybrid-8.2.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2.lib
vtkFiltersImaging-8.2.lib
vtkFiltersModeling-8.2.lib
vtkFiltersParallel-8.2.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2.lib
vtkFiltersPoints-8.2.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2.lib
vtkFiltersSelection-8.2.lib
vtkFiltersSMP-8.2.lib
vtkFiltersSources-8.2.lib
vtkFiltersStatistics-8.2.lib
vtkFiltersTexture-8.2.lib
vtkFiltersTopology-8.2.lib
vtkFiltersVerdict-8.2.lib
vtkfreetype-8.2.lib
vtkGeovisCore-8.2.lib
vtkgl2ps-8.2.lib
vtkglew-8.2.lib
vtkGUISupportQt-8.2.lib
vtkGUISupportQtSQL-8.2.lib
vtkhdf5-8.2.lib
vtkhdf5_hl-8.2.lib
vtkImagingColor-8.2.lib
vtkImagingCore-8.2.lib
vtkImagingFourier-8.2.lib
vtkImagingGeneral-8.2.lib
vtkImagingHybrid-8.2.lib
vtkImagingMath-8.2.lib
vtkImagingMorphological-8.2.lib
vtkImagingSources-8.2.lib
vtkImagingStatistics-8.2.lib
vtkImagingStencil-8.2.lib
vtkInfovisCore-8.2.lib
vtkInfovisLayout-8.2.lib
vtkInteractionImage-8.2.lib
vtkInteractionStyle-8.2.lib
vtkInteractionWidgets-8.2.lib
vtkIOAMR-8.2.lib
vtkIOAsynchronous-8.2.lib
vtkIOCityGML-8.2.lib
vtkIOCore-8.2.lib
vtkIOEnSight-8.2.lib
vtkIOExodus-8.2.lib
vtkIOExport-8.2.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2.lib
vtkIOExportPDF-8.2.lib
vtkIOGeometry-8.2.lib
vtkIOImage-8.2.lib
vtkIOImport-8.2.lib
vtkIOInfovis-8.2.lib
vtkIOLegacy-8.2.lib
vtkIOLSDyna-8.2.lib
vtkIOMINC-8.2.lib
vtkIOMovie-8.2.lib
vtkIONetCDF-8.2.lib
vtkIOParallel-8.2.lib
vtkIOParallelXML-8.2.lib
vtkIOPLY-8.2.lib
vtkIOSegY-8.2.lib
vtkIOSQL-8.2.lib
vtkIOTecplotTable-8.2.lib
vtkIOVeraOut-8.2.lib
vtkIOVideo-8.2.lib
vtkIOXML-8.2.lib
vtkIOXMLParser-8.2.lib
vtkjpeg-8.2.lib
vtkjsoncpp-8.2.lib
vtklibharu-8.2.lib
vtklibxml2-8.2.lib
vtkLocalExample-8.2.lib
vtklz4-8.2.lib
vtklzma-8.2.lib
vtkmetaio-8.2.lib
vtkNetCDF-8.2.lib
vtkogg-8.2.lib
vtkParallelCore-8.2.lib
vtkpng-8.2.lib
vtkproj-8.2.lib
vtkpugixml-8.2.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2.lib
vtkRenderingContext2D-8.2.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingCore-8.2.lib
vtkRenderingFreeType-8.2.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingImage-8.2.lib
vtkRenderingLabel-8.2.lib
vtkRenderingLOD-8.2.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingQt-8.2.lib
vtkRenderingVolume-8.2.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2.lib
vtksqlite-8.2.lib
vtksys-8.2.lib
vtktheora-8.2.lib
vtktiff-8.2.lib
vtkverdict-8.2.lib
vtkViewsContext2D-8.2.lib
vtkViewsCore-8.2.lib
vtkViewsInfovis-8.2.lib
vtkViewsQt-8.2.lib
vtkzlib-8.2.lib
复制一下，粘贴到附加依赖项中
4，可能会遇到的问题
①编译运行，报错：QVTKWidget被声明为已否决
解决方法：需要把SDL检查关掉
右击项目属性
在C/C++下把SDL检查设为否
②编译运行，报错：没有为 vtkGUISupportQt-8.2.dll 加载的符号文件
解决方法：在主函数中加入下列代码块
#include <vtkAutoInit.h>VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)
③出现vitoutput窗口，提示版本太低不兼容等警告信息，很烦人
解决方法：在main.cpp中
Ⅰ 加入头文件#include "vtkoutputwindow.h"
Ⅱ 在main主函数里面第一行加入vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0);
#include <QtWidgets/QApplication>#include "QT_VTK.h"#include "vtkoutputwindow.h" // 加入Ⅰint main(int argc, char *argv[]) { vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0); // 加入Ⅱ QApplication a(argc, argv); QT_VTK w; w.show(); return a.exec();}5，编译运行，成功
五、在QVTKWidget控件中显示点云
1，配置PCL属性表
这里新建了一个yy_pcl属性表
VC++目录下
包含目录：
E:\Program Files\PCL 1.14.0\binE:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_84E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Eigen3\include\eigen3E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\IncludeE:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\includeE:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\includeE:\Program Files\PCL 1.14.0\include\pcl-1.14这个不要哈，PCL自带vtk，但是我们要是使用的是之前编译的VTK，之前VTK属性表里面就已经配置好了，这里就不需要了！！！E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\VTK\include\vtk-9.3
库目录：
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\LibE:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\libE:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\libE:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\libE:\Program Files\PCL 1.14.0\lib同样，这里PCL自带的VTK也不需要再添加了E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\VTK\lib
链接器->输入->附加依赖项
可参考博文上述位置 链接器->输入->附加依赖项，都是类似的操作，这里就不再重复
pcl_common.lib
pcl_commond.lib
pcl_features.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filters.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_io.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_ml.lib
pcl_mld.lib
pcl_octree.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_people.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognition.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registration.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_search.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereo.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surface.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_tracking.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualization.lib
pcl_visualizationd.lib
(回来了？咱们继续！)
2，编写QT_VTK.ui界面
实现功能：点击pushButton，会在qvtkWidget控件上显示点云（以一个八边形圆柱体为例）
3，编写QT_VTK.h头文件
函数initialVtkWidget负责在QVTKWidget控件上显示
#pragma once#include <QtWidgets/QMainWindow>#include "ui_QT_VTK.h"#include <vtkRenderWindow.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>class QT_VTK : public QMainWindow{ Q_OBJECTpublic: QT_VTK(QWidget *parent = nullptr); ~QT_VTK();private: Ui::QT_VTKClass ui; void initialVtkWidget();};4，编写QT_VTK.cpp函数功能实现
按下pushButton，显示一个点云，这里是以圆柱体为例子
#include "QT_VTK.h"#include "qdebug.h"#include "skip.h"#include <vtkAutoInit.h>#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)#include <vtkActor.h>#include <vtkCamera.h>#include <vtkCylinderSource.h>#include <vtkNamedColors.h>#include <vtkNew.h>#include <vtkPolyDataMapper.h>#include <vtkProperty.h>#include <vtkRenderWindow.h>#include <vtkRenderWindowInteractor.h>#include <vtkRenderer.h>#include <array>#include "QVTKWidget.h"QT_VTK::QT_VTK(QWidget *parent) : QMainWindow(parent){ ui.setupUi(this); //连接信号和槽 connect(ui.pushButton, &QPushButton::clicked, this, &QT_VTK::initialVtkWidget);}QT_VTK::~QT_VTK(){}void QT_VTK::initialVtkWidget(){ vtkCylinderSource* source = vtkCylinderSource::New(); source->SetHeight(13); source->SetRadius(5); source->SetResolution(8); vtkPolyDataMapper* coneMapper = vtkPolyDataMapper::New(); coneMapper->SetInputConnection(source->GetOutputPort()); vtkActor* coneActor = vtkActor::New(); coneActor->SetMapper(coneMapper); vtkRenderer* render = vtkRenderer::New(); render->AddActor(coneActor); render->SetBackground(0.8, 0.4, 0.4); ui.qvtkWidget->GetRenderWindow()->AddRenderer(render); ui.qvtkWidget->GetRenderWindow()->Render(); source->Delete(); coneMapper->Delete(); coneActor->Delete(); render->Delete();}5，显示结果
