张士玉小黑屋

代码的前半段基础是用的别人的，后面一半的改进是自己写的 %%初始化map=im2bw(imread('map2.bmp'));%bmp无损压缩图像500x500,im2bw把灰度图转换成二值图像01source=[1010];%起始点位置goal=[490490];%目标点位置stepsize=20;%RRT每步步长disTh=20;%直到qnearest和目标点qgaol距离小于一个阈值maxFailedAttempts=10000;%最大尝试次数display=true;%RRT是否展示%%%%%