3.wsl2+Ubuntu22安装Autowae.universe

环境：内存：16G

​ cpu：i9

​ 平台：wsl2

​ 系统：Ubuntu22.04

​ 需提前准备好的环境：

​ 香鱼 ros ：Humble

​ python3.10（默认）

​ ####carla 0.9.13 （自行安装）

#香鱼ros一键安装wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

#安装一些依赖，在此之前python跟系统都要换源# Taken from https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Development-Setup.htmlsudo apt update && sudo apt install -y \  python3-flake8-docstrings \  python3-pip \  python3-pytest-cov \  ros-dev-toolssudo apt install -y \  python3-flake8-blind-except \  python3-flake8-builtins \  python3-flake8-class-newline \  python3-flake8-comprehensions \  python3-flake8-deprecated \  python3-flake8-import-order \  python3-flake8-quotes \  python3-pytest-repeat \  python3-pytest-rerunfailures# Initialize rosdepsudo rosdepc initrosdepc update

安装

1、设置开发环境

git clone #ubuntu20用https://github.com/autowarefoundation/autoware.git -b galactichttps://github.com/autowarefoundation/autoware.gitcd autoware#####如果想实现autoware与carla仿真，请切换到下面版本，git checkout release/2023.10#自行安装缺少的依赖，这里因为用wsl2，显卡默认安装成功（需测试是否调用的独显）：sudo apt-get update && sudo apt-get install mesa-utilsglxinfo -B #如果计算机上有多个 GPU，你也可以在 WSL 中访问它们。 但是，一次只能访问一个。 若要选择特定的 GPU，请将下面的环境变量设置为你的 GPU 在设备管理器中显示的名称：#export MESA_D3D12_DEFAULT_ADAPTER_NAME="NVIDIA"#这将执行字符串匹配，因此，如果你将其设置为“NVIDIA”，它将匹配以“NVIDIA”开头的第一个 GPU。#sudo prime-select NVIDIA #永久生效./setup-dev-env.sh#本人使用的zsh 完成后需要把一些配置从~/.bashrc复制到到~/.zshrc

遇到的bug1

pip seemed to fail to build package:    ansible==6.*Some possibly relevant errors from pip install:    TimeoutError: The read operation timed out    pip._vendor.urllib3.exceptions.ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool(host='files.pythonhosted.org', port=443): Read timed out.Error installing ansible from spec 'ansible==6.*'.

解决方案

##更换pip源pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

bug2

TASK [autoware.dev_env.ros2 : Authorize ROS GPG key] ***************************************************************************fatal: [localhost]: FAILED! => {"changed": false, "dest": "/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg", "elapsed": 0, "msg": "Request failed: <urlopen error [SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED] certificate verify failed: unable to get local issuer certificate (_ssl.c:1007)>", "url": "https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key"}

解决方案

#方案一sudo vim /etc/hosts#添加185.199.108.133 raw.githubusercontent.com#方案二#自动安装依赖时Authorize ROS GPG key验证失败的问题解决方案#找到并修改下面的文件：#//文件位置/autoware/ansible/roles/ros2/tasks/main.yaml   #//第14行进行调整#url: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key#//修改为如下地址url: https://gitee.com/hirowen/ros.key/raw/master/ros.key

bug3

#卡在#TASK [autoware.dev_env.autoware_universe : Install egm2008-1]

解决方案

#另起一终端执行sudo geographiclib-get-geoids egm2008-1

注意事项

~/autoware/amd64.env目录下要选择适合自己的版本rosdistro=humblermw_implementation=rmw_cyclonedds_cppbase_image=ubuntu:22.04cuda_base_image=ubuntu:22.04prebuilt_base_image=ubuntu:22.04cuda_version=12.2cudnn_version=8.9.5.29-1+cuda12.2tensorrt_version=8.6.1.6-1+cuda12.0

2.源码安装

carla仿真（选）

在将代码库复制到本地之前，需要先修改 autoware.repos 文件，自动下载 openplanner 的代码库。在 autoware/autoware.repos 文件28-31 行中加入以下内容,我们需要下载humble用于ubuntu22系统

universe/external/open_planner:    type: git    url: https://github.com/ZATiTech/open_planner.git    version: humble

操作

cd autowaremkdir srcvcs import src < autoware.repossource /opt/ros/humble/setup.bash#香鱼用rosdepc#ubuntu20用香鱼ros源有一点问题#ubuntu20 要先执行#rosdep update --rosdistro=galacticrosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

bug

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolvedto system dependencies:pacmod_interface: Cannot locate rosdep definition for [pacmod3_msgs]carla_pointcloud: Cannot locate rosdep definition for [awf_velodyne_pointcloud]

解决方式

#手动安装对应包sudo apt-get install ros-humble-pacmod3-msgs#[awf_velodyne_pointcloud]ros中没有对应安装包，多方查询后在autowarefoundation库中找到#awf_velodyne含有对应包，所以我们进行引入，在 autoware/autoware.repos 文件中open_planner后面加入以下内容  universe/external/awf_velodyne:    type: git    url: https://github.com/autowarefoundation/awf_velodyne.git    version: awf/main#执行vcs import src < autoware.repos

3.编译

#由于系统比较庞大，需多次执行，直到重复出现一个错误，再去排查colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

4.运行

#这里事先下载好官方地图放在autoware下，需要可百度自行下载ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware/map_data/sample-map-planning vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

bug

 [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED#发生段错误 (核心已转储)

解决方式

sudo apt-get install mesa-utils#执行查看版本glxinfo | grep "OpenGL version"#更新sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updatessudo apt-get updatesudo apt-get dist-upgrade

完成

在地图上选择初始位置与目标点出现路径过后rviz左侧会有auto按钮，点击执行

地图资源如果有需求，后续会考虑上传，因为一些原因wsl中并不能直接运行carla，与windows中的carla仿真内容有空会更新，记得点个赞！
更新：使用wsl2与ubuntu22实现最新版本autoware与最新版本carla连仿已经在第四章实现！！！！4.中文首发！！wsl2.0+Ubuntu22实现Autoware.universe与Carla 0.9.15仿真

sample官方地图1
官方地图2