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ORB-SLAM2的安装及试运行

23 人参与  2023年05月08日 17:21  分类 : 《随便一记》  评论

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第一章ORB-SLAM2的安装


目录

前言

一、安装第三方库

二、安装ORB-SLAM2

三、试运行


前言

提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:

在Ubuntu20.04安装,从安装依赖项开始,前前后后加起来差不多弄了七八个小时,踩了不少坑。

主要参考资料:1.GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

2.《视觉SLAM十四讲》第二版。


一、安装第三方库

包括Pangolin 、 OpenCV 、 Eigen 、 g2o 与 DBoW2(后两项在ORB-SLAM2里面自带不要自己装)

首先安装 vim 、 cmake 、 git 、 gcc 、 g++,

sudo apt-get install vim cmakesudo apt-get install gitsudo apt-get install gcc g++

因为这些之前装过了所以没什么问题。

安装Pangolin,

1. 安装依赖项

sudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-devsudo apt-get install libpython2.7-dev

2.安装Pangolin

一开始我使用了如下命令进行安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinmkdir buildcd buildcmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..make -j

但是当cmake的时候报错了,报错内容大概就是could not find Eigen 3。

然后参考了这篇​​​​​​ORB_SLAM2安装Pangolin报错缺少Eigen3_陨越的博客-CSDN博客

问题就解决了。总结一下就是卸载现有Pangolin,重新安装0.5版的,过程如下:

cd /usr/local/includels

看是不是有个叫pangolin的文件夹,有就把它删了。还有用户文件夹里的Pangolin的文件夹也删了

然后重新下载Pangolin0.5解压了后执行

cd Pangolinmkdir buildcd buildcmake ..make -j

安装OpenCV(我装的是3.4.5)

一开始我是用的命令行安装

sudo apt install libopencv-dev

大概耗时1小时左右装好了但是测试了一下不能用,而且也不能指定版本最后还是卸载了,重新源码装了3.4.5的。这个是下载链接https://codeload.github.com/opencv/opencv/tar.gz/refs/tags/3.4.5

如果要装其他版本建议去OpenCV官网找对应版本下载安装即可。

安装依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev  libtiff5-dev libopenexr-dev libtbb-devsudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libgtk-3-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev pkg-config

下载好源码并解压后执行

cd opencv-3.4.5/mkdir buildcd buildcmake ..make -j4sudo make install

因为编译过程比较慢,我这里就选择了4线程。安装完成后要改两个文件

sudo gedit /etc/ld.so.conf

在文件中加上 include /usr/local/lib

保存后再执行

sudo ldconfig
sudo gedit /etc/bash.bashrc

在文件末尾加上PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

然后

source /etc/bash.bashrcsudo updatedb

最后查看版本信息:

pkg-config opencv --modversion

 

测试:

cd opencv-3.4.5/samples/cpp/example_cmakecmake .make./opencv_example

 

 安装成功则会显示版本号和如图所示的窗口。

安装Eigen

先说遇到的坑,就是gitlab连不上,中间查了各种办法都没成功,最终解决办法也很玄学。。。等到第二天就好了,,,,这里放一个eigen3.3.7的压缩包到网盘,让后来者少走弯路吧。如果需要其他版本也可以去eigen官网下载。

链接: https://pan.baidu.com/s/1BTNW-TBb9lQP25X_QXj-LA 提取码: 87ma 复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦

解压之后执行如下命令

cd eigen-git-mirrormkdir buildcd buildcmake ..sudo make install

#安装后 头文件安装在/usr/local/include/eigen3/

#需要移动头文件

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

最后测试一下:

touch eigen-test.cppgedit eigen-test.cpp
#include <iostream>#include <Eigen/Dense> //using Eigen::MatrixXd;using namespace Eigen;using namespace Eigen::internal;using namespace Eigen::Architecture; using namespace std; int main(){        cout<<"*******************1D-object****************"<<endl;        Vector4d v1;        v1<< 1,2,3,4;        cout<<"v1=\n"<<v1<<endl;         VectorXd v2(3);        v2<<1,2,3;        cout<<"v2=\n"<<v2<<endl;         Array4i v3;        v3<<1,2,3,4;        cout<<"v3=\n"<<v3<<endl;         ArrayXf v4(3);        v4<<1,2,3;        cout<<"v4=\n"<<v4<<endl;}
g++ eigen-test.cpp -o eigen-test./eigen-test

如上图所示就安装成功了。

二、安装ORB-SLAM2 

PS:如果不想踩坑可以先看完后续报错以及解决办法后再执行./build.sh 

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh

报错1:error: 'usleep' was not declared in this scope

解决办法:在下面的每一个文件中,加上头文件语句***#include<unistd.h>***,然后重新编译
ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc
ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc
ORB_SLAM2/src/System.cc
ORB_SLAM2/src/Tracking.cc
ORB_SLAM2/src/Viewer.cc
ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_euroc.cc
ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_kitti.cc
ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_tum.cc
ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc

报错2:error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator

解决办法:

gedit ~/ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h

找到如下代码:

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,        Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

将其改为

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,        Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

 然后再执行./build.sh即可。

三.试运行

下载一个数据集进行测试,我这里选择了单目相机,Computer Vision Group - Dataset Download

找了一个最小的下了下来。解压到一个英文路径之后,终端输入下列代码,中间的TUMX.yaml改成对应的TUM1.yaml,或者2、3,根据你下的数据集,因为我这里下的的fr1,所以改成TUM1.yaml。PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER替换为你的数据集解压之后所在的路径,

例如我这里是/home/elaine/ORB_SLAM2/datatSet/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_desk

cd ORB_SLAM2./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

如果出现如下界面,没有其他反应,则可能是路径输入错误,

成功运行则如下图

 

 至此ORB-SLAM2的安装和试运行就全部完成了。


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