基于一致性的控制策略是解多智能体系统控制问题的有效途径。达成一致性的目的是促使该整体所有成员的状态保持一致。

本文研究的一致性编队控制是刘腾飞的一篇论文：

Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements

原文链接如下：（需要翻墙才能进哦）

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109812005675

 经过matlab仿真实现，红色是领导者，其他是跟随者，其他智能体能够很好地跟随领导者。

总结

此算法为一致性理论的编队控制，控制模型为非线性系统，适用于二阶系统。对于比较简单的线性系统的编队控制，一般采取基于位置的控制，详细内容参考博客：

无人机编队算法（Target-point formation control）

完整复现代码

一致性理论的编队控制matlab仿真-其它文档类资源-CSDN文库

注意：如果出现乱码，是因为matlab高版本兼容低版本，本人用的是matlab2020，建议您使用2020及更高的版本，如果是低版本，可以先用记事本打开，再复制到matlab

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2022.09.28对画图进行了修改，之前的效果图比较简陋

 如果想换成这种图片：

可以下载此文件，复制到原来的文件夹下，把之前的文件覆盖了

链接：https://pan.baidu.com/s/1XvyFTMmc8eUPC3xmcS7Qgw 
提取码：nwpu

运行时要注意把code2中的路径“D:\file\桌面\一致性理论的编队\代码\test.gif”改成自己在的文件夹