目        录

 1. 舵机简介

 2 硬件电路连线

3 项目：舵机来回转动

3.1  控制代码

3.2 仿真结果

4  项目2：光控舵机

4.1 硬件电路连线

4.2 控制代码

4.3 仿真结果

5  项目3：串口控制舵机和内置LED灯

        5.1 仿真结果

6  用到的函数解释

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 1. 舵机简介

        舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器。舵机只是一种通俗的叫法，其实质是一个伺服马达。在需要角度不断变化并可以保持的控制系统中应用广泛。如遥控机械人、飞机模型等。

        舵机的转动角度为0~180°，其内部结构包括电机，控制电路和机械结构三部分。电机有三根线引出，分别接VCC、GNG和信号线。主要有两种引出线的格式：

棕、红、橙（棕色连接GND、红色连接VCC、橙色连接信号);红、黑、黄（红色连接VCC、黑色连接GND、黄色连接信号)。 图1 舵机实物图

 2 硬件电路连线

Arduino	功能	舵机	功能
VCC	正极	红色	正极
GND	负极	棕色	负极
D9(PWM)	数字引脚(PWM)	橙色（信号传输）	信号输入

3 项目：舵机来回转动

        实现功能：舵机0~180°来回转动。

3.1  控制代码

#include <Servo.h>            //加载文件库int pos = 0;Servo myservo;void setup(){  myservo.attach(9, 500, 2500);          //修正脉冲宽度}void loop(){  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {       //pos+=1等价于pos=pos+1    myservo.write(pos);    delay(15);  }  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {    myservo.write(pos);    delay(15);   }}

3.2 仿真结果

图2 舵机连线及仿真图

4  项目2：光控舵机

        实现功能：随着光照强度增加，舵机跟着转动。A0产生的模拟值大于500时，内置的13引脚的可编程LED发光。

4.1 硬件电路连线

Arduino	功能	舵机	功能
VCC	正极	红色	正极
GND	负极	棕色	负极
D9(PWM)	数字引脚(PWM)	橙色（信号传输）	信号输入
A0	模拟接口(光敏电阻)

4.2 控制代码

#include <Servo.h>const int sensorPin = A0;       int led=13;         int pos = 0;Servo myservo;//创建舵机对象void setup(){  myservo.attach(9, 500, 2500);  pinMode(led,OUTPUT);  Serial.begin(9600);}void loop(){  int val=analogRead(sensorPin);  if(val>500){    digitalWrite(led,HIGH);  }  else{    digitalWrite(led,LOW);  }    int yp=map(val,0,1023,0,180);    //数值转换，将[0,1023]产生的模拟值转换成[0,180]中的值  Serial.println(yp);  myservo.write(yp);  delay(10);}

4.3 仿真结果

图4 光控舵机仿真

5  项目3：串口控制舵机和内置LED灯

    实现功能如下：

        串口输入2，led点亮，同时串口打印“ON”，舵机转动到90°。

        串口输入4，led熄灭，同时串口打印“OFF”，舵机转动到180°

#include <Servo.h>int led4=4;        int led=13;         Servo myservo;//创建舵机对象 void setup(){  myservo.attach(9, 500, 2500);  pinMode(led,OUTPUT);  pinMode(led4,OUTPUT);  Serial.begin(9600);} void loop(){  if(Serial.available()>0){    char c=Serial.read();    if(c=='2'){      digitalWrite(led,HIGH);      digitalWrite(led4,HIGH);      myservo.write(90);      Serial.println("ON");    }   else if(c=='4'){      digitalWrite(led,LOW);      digitalWrite(led4,LOW);      myservo.write(180);      Serial.println("OFF");    }  }}

5.1 仿真结果

图4 串口控制舵机仿真

 

6  用到的函数解释

Serial.begin()是串口初始化函数，设置传输速率。Serial.println()与Serial.print()的区别在于前者具备换行功能，后者不具备。Servo.h是舵机库文件，直接在Aruidno IDE中可以加载。Servo myservo为创建对象，本质就是一个名称，myservo可自己命名。myservo.attach(9)表示控制舵机的引脚。myservo.write(45)表示舵机旋转到45°的位置，而不是旋转了45°。map()函数的使用率比较高，将某一区间的值转换为另外区间的值。

       语法格式为： val =map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh);

        val，value为同类型变量，fromHigh与fromLow为变量a的最大与最小值，toHigh与toLow为val变量的最大与最小值。map()函数根据范围比例即可将某一区间的值缩放至另外区间的值，并将值赋予val。