Ubuntu16.04编译高博的ORBSLAM2_with_pointcloud_map详细过程_m0_58173801的博客

我在编译过程中主要参考了以下几篇博客:

Ubuntu16.04编译高博的ORBSLAM2_with_pointcloud_map_Andyoyo007的博客-CSDN博客编译高博ORBSLAM2_with_pointcloud_map，用TUM数据集测试。_Seven的博客-CSDN博客

编译安装高翔的ORBSLAM2_with_pointcloud_map，获取点云地图_站在巨人的肩膀上coding-CSDN博客_高翔orbslam2

1、下载源代码

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

2、将其中的压缩包解压，将压缩包中的ORB_SLAM2_modified用原来的根目录下的ORB_SLAM2_modified来代替。

3、编译安装g20_with_orbslam2并对一些常见的错误进行处理

1） 修改 g2o_with_orbslam2/CMakeLists.txt ，注释如下代码：

2）修改 2）g2o_with_orbslam2/g2o/CMakeLists.txt ，注释如下代码：

 

 3）报错1

解决：修改 g2o_with_orbslam2/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp

1. 将

2. t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);

3. 改为

4. t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));

4）报错

解决：修改g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h(注意：eigen3.2.8不用修改此处，以上版本需修改，如3.3.7)     我的eigen版本  3.3.7 。 

将
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;

5)安装成功

4、编译ORB_SLAM2_modified

暂时还没有编译出来hh