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SLAM各种并行加速方法_lovely_yoshino的博客

0 人参与  2021年10月27日 14:43  分类 : 《资源分享》  评论

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前言

CPU并行加速

CPU并行加速的本质就是通过硬件并发(hardware concurrency)的形式来实现。这种的操作方式是通过单个进程里多线程,从而实现共享地址空间,全局变量,指针,引用。但是这种方式相对而言更加传统,但是同时更加具有普适性。
在这里插入图片描述
其中操作是使用以pthread为代表的多线程并行加速

pthread

这是一个pthread的简单示例代码。

class helloFromObject{
public:
    void operator()() const{
        std::cout << "Hello, My Second thread!" << std::endl;
    }
};

int main() {
    std::cout << "Hello, Coconut Cat!" << std::endl;
    std::thread bthread((helloFromObject()));
    bthread.join();
    return 0;
}

我们可以发现pthread这种多线程加速v-slam场景下都有着充分的应用

OpenMP

openmp作为另一种CPU提速方式,在SLAM的特征提取中拥有比较良好的加速代码。当然thread对于openmp还是有一定的影响的,每个thread分配给omp的线程可能减小或者是在thread里面继续调用omp再开线程会带来更大的成本,导致omp单独执行时变慢。

…详情请参照古月居


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加速  并行  线程  
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