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IRB120仿真建模(matlab)

8 人参与  2024年05月11日 18:32  分类 : 《随便一记》  评论

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1.外观

2.物理参数

底座尺寸

180mm×180mm

高度

700mm

质量

25kg

3.基本尺寸

工作范围:580mm

建立坐标系

       IRB120的D—H参数表如表所示。表中,Θ1是机械臂相邻两个连杆之间的夹角;Di是机械臂两个连杆之间的距离,也就是第n个关节的偏距;αi是机械臂关节n的轴线和关节规n-1轴线的角度;ai是机械臂第i个连杆的长度。

DH参数表

连杆i

变量θi(°)

αi(°)

ai(mm)

Di(mm)

变量范围

轴1旋转

Θ1(0)

-90

0

L1(290)

+165°~-165°

轴2手臂

Θ2(0)

0

L2(270)

0

+110°~-110°

轴3手臂

Θ3(30)

-90

L3(70)

0

+70°~-110°

轴4手腕

Θ4(0)

90

0

L4(302)

+160°~-160°

轴5弯曲

Θ5(30)

-90

0

0

+120°~-120°

轴6翻转

Θ6(0)

0

0

L5(72)

+400°~-400°

相邻连杆之间的D—H坐标系变换矩阵由

i-1A=Rot(Zi-1,Θi)Trans(0,0,di)Transai(ai,0,0)Rot(Xi,ai)

{}

可以得到

利用MATLAB计算

T1 =

    1.0000         0         0         0

         0         0    1.0000         0

         0   -1.0000         0    0.2900

         0         0         0    1.0000

T2 =

    1.0000         0         0    0.2700

         0    1.0000         0         0

         0         0    1.0000         0

         0         0         0    1.0000

T3 =

    0.8660         0   -0.5000    0.0606

    0.5000         0    0.8660    0.0350

         0   -1.0000         0         0

         0         0         0    1.0000

T4 =

    1.0000         0         0         0

         0         0   -1.0000         0

         0    1.0000         0    0.3020

         0         0         0    1.0000

T5 =

    0.8660         0   -0.5000         0

    0.5000         0    0.8660         0

         0   -1.0000         0         0

         0         0         0    1.0000

T6 =

    1.0000         0         0         0

         0    1.0000         0         0

         0         0    1.0000    0.0720

         0         0         0    1.0000

T=T1×T2×T3×T4×T5×T6

T =

    0.5000         0   -0.8660    0.1173

         0   -1.0000         0         0

   -0.8660         0   -0.5000   -0.0425

         0         0         0    1.0000

(贴的图片)

DH参数表

连杆i

变量θi(°)

αi(°)

ai(mm)

Di(mm)

变量范围

轴1旋转

Θ1(0)

-90

0

L1(290)

+165°~-165°

轴2手臂

Θ2(0)

0

L2(270)

0

+110°~-110°

轴3手臂

Θ3(30)

-90

L3(70)

0

+70°~-110°

轴4手腕

Θ4(0)

90

0

L4(302)

+160°~-160°

轴5弯曲

Θ5(30)

-90

0

0

+120°~-120°

轴6翻转

Θ6(0)

0

0

L5(72)

+400°~-400°

(需要原文件可以私聊。)


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