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本文是对文章《UnsupervisedLearningofDepthandEgo-MotionfromVideo》的解读。Figure1.深度图和Ground-Truth[1]Figure2.AbsoluteTrajectoryError(ATE)onKITTIdataset[1]1.概述1.1为什么要讲这篇文章？在无人驾驶、3D重建和AR三个领域中，对于周围环境物体的深度(Depth)和对自身位置的估计(StateEstimation)一直是一个非常棘手而复杂的问题。过去常用的方法，传统的SLAM，通常用非常繁琐的数学公式