张士玉小黑屋

所需先验知识（没有先验知识可能会有大碍，了解的话会对D*的理解有帮助）：A*算法/Dijkstra算法 何为D*算法Dijkstra算法是无启发的寻找图中两节点的最短连接路径的算法，A*算法则是在Dijkstra算法的基础上加入了启发函数h(x)，以引导Dijkstra算法搜索过程中的搜索方向，让无必要搜索尽可能的少，从而提升找到最优解速度。这两者都可应用于机器人的离线路径规划问题，即已知环境地图，已知起点终点，要求寻找一条路径使机器人能从起点运动到终点。路径规划问题：红色：起点；蓝色：终点；黑色：障碍物；浅蓝色：规划出来的路但是上述两个算法在实际应用中会出现问题：机器人所拥有的地图不一定是最新的地图，或者说，机器人拥有的地图上明明是可以行走的地方，但

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《宋语顾南风》第二章免费试读我是行走江湖的游医。我的这双手，既能杀人，也能救人。而我安身立命的本领，便是帮尸首不全之人，缝合好尸首，让他们能够安心下黄泉。尸首不全之人，是不能入轮回的，只能永远留在世间。认识顾南风的时候，我年纪尚小，是他救下了我。也因此得了机遇，学了一身医术。缝合尸首这个本领不是人人都能学的，我师从鬼门，师傅说能入鬼门的都是命途坎坷之人，而且八字极阴，有阴阳眼，能见魂魄，且能沟通阴阳。我从小命就不好，我一出生娘亲就难产而死，爹爹悲伤过度也跟着去了。是奶奶将我一手带大的，可我八岁那年，奶奶只是上街去买馒头，却被公主府的下人虐打致死。那天雨下得很大，奶奶很久都没回来，我跑出去找奶奶，刚好碰到公主

《凝心宠养》3免费试读我缓缓褪下衣袍，拿出了小碗。我本是琼瑶山下的一株草，师尊游历世间将我带了回去，我由此幻化成人。身体是日月精华而成，颇有灵气。只有师尊知道我的来源，想必他也知道如今我灵力全无。只有这副天生天长的身体还有点用。小刀划过胸口的时候，我整个人被撕裂般喘着气。像是有一只凶兽的利爪伸进了我的胸口，将我的心撕裂成千万片。好疼！小半碗的血，我颤颤巍巍地把碗放在岸边。蛇蛋受到感应般，向岸边游去，钻进碗中。我扔下小刀，靠着岸边喘着粗气，看着在血碗里的蛇蛋。半碗血顿时被蛇蛋吸食干净，我强撑着眼皮，嗜血的东西，不知这是圣物还是魔物。我将自己包扎好，将蛇蛋放在身上，就去了宗门饭堂。还没到门口，就听到青衣弟子在里

《重生：柔弱小探花白切黑了》第2章免费试读苏忱？权倾朝野一人之下的奸相苏忱？顾清歌听了这话惊讶的睁大了眼睛，不可置信的看着怀中俊美的男子。犹记得上辈子，楚听澜和苏忱在朝堂之中一直斗得不可开交明亏暗亏的没少吃，甚至落得满门抄斩的结局楚听澜在牢中还怒骂就是苏忱幕后下的黑手。顾清歌眼前似乎闪过了永安伯府满门抄斩的画面，数十口人跪在地上，脑袋被压在木墩子上，苏忱亲自到了现场观刑，顾清歌没办法忘记他那张脸，两条长疤贯穿了半张脸十分可怕，嘴角的三分冷笑看着比刽子手的刀锋还要凉上几分。可眼前的这个男子，少年的身量，一身的书生打扮。素白的衣袍洗的都有些褪色，身形消瘦，透着几分文弱。长发用一枚木簪子固定在脑后，肤色如玉透着莹

《皇后不狠，地位不稳》第4章免费试读但是转息之间，她又恢复了柔弱模样：「皇上，我的腿……」李昭看看她的腿，又看了看我，吩咐宫人：「把贵妃抬回去。」贵妃的腿，伤口并不深，并未伤及筋骨。包扎过后，李昭亲自把她送到了小佛堂，罚她闭门思过半个月。之后，李昭来到我宫中，我做了一盘海棠糕，配了江南独有的雨前春尖。李昭连吃三块，喝完一盏茶，才问我：「今日是怎么回事?」「皇上不如，去问贵妃?臣妾……」「朕想听你说。」李昭打断我的话，「你是皇后，你说的话，朕信。」我简单叙述了事情的来龙去脉，如实地告知了贵妃与贤妃之间的纠葛，并没有趁机落井下石。然后，我又说：「皇上，贤妃是太后母家侄女，我初入宫，却也听闻，贤妃至今不曾侍寝，她

《重生后撕破搞笑女人设》第三章免费试读导演还在犹豫，我却开口道：“现在网络上大女主人设很流行的，热度居高不下。”“好，好，这样好啊，这种大女主的设定，现在都是网友喜欢的。”导演脸上冒着光，眼底的算计都要溢出来了。我知道前世这导演也并非是针对我，只是有些见风使舵，只要是他觉得能让剧好的点，哪怕是薛黎那种搞笑女的人设，他都支持。而我身为娱乐圈演技派，有些剧情跟演技上的问题，导演还是信任我的。“不行，这怎么能改，编剧老师会同意吗？”“我同意。”此时默不作声的编剧陈墨竟然张口了。其实我前世对这位编剧的印象不是很深。毕竟我从这场戏之后就开始慢慢被网暴，很多圈子的人都在刻意的回避我。我对他最大的印象就是，他并不惯着薛黎

《夫君凯旋而归，怀中女子却身怀六甲》第五章免费试读第五章自那日起，我便如裴擎所愿，专心照顾沈以纯。我细细询问老大夫女子怀孕时的忌讳，他连连夸我：“夫人果真大度！”我下意识想解释，却只觉得可笑。不过沈以纯怕我害她，院子里来来往往的下人都是特意从公主府带过来的。见**近时，还如遇见猛虎野兽一般。见状，我也不勉强，便在小厨房熬煮滋补的药品派江夏送去给裴擎。这两年来，我呆在府中做些琐事打发时间。因裴擎长年行军，脾胃较弱，我学着洗手作羹，为他好好调养身子。整整熬了三个时辰才做完的药膳被原封不动地退回来。江夏低着头回复：“刚刚，七皇女说自己会派人照顾好将军，将军也应了，说、说以后您就不用再送药膳过去......”闻言